丝杠驱动扭矩与传动效率计算

导程角 λ = arctan(导程 / πd₂)；效率 η = tanλ / tan(λ+ρ)。λ < ρ 时自锁，断电不会被轴向力倒推；梯形丝杠易自锁，滚珠丝杠一般不自锁、需抱闸。